Beratung zum Steuerschema für ferngesteuerte Fahrzeuge (ROV)?

Bitte lassen Sie es mich wissen, wenn diese Frage nicht spezifisch genug ist, ich werde sie gerne klären. Ich schaue mir verschiedene Optionen für ein Steuerungsschema für meinen Unterwasserroboter an. Ich bin in der Schule und meine Aufgabe ist es, die Steuerungssysteme für den Roboter zu entwerfen. Er verwendet 12-V-Lenzpumpenmotoren für den Antrieb. In der Vergangenheit hatte ich einige Relaisplatinen verwendet, die ein anderes Mitglied des Teams entworfen hatte. Aber er/sie ist jetzt schon lange weg und um ehrlich zu sein, waren die Boards schlecht designt und wir hatten eine Menge Probleme, sie zu benutzen. Dieses Jahr möchte ich also einen Mikrocontroller oder ein ähnliches Gerät verwenden, um eine Reihe von Relais (oder gleichwertig) zu steuern, um die 12-V-Motoren mit Strom zu versorgen. Dadurch wird es viel einfacher, die Richtung und das Verhalten der Motoren zu ändern, ohne die Hardware physisch ändern zu müssen.

Allerdings möchte ich das nur tun, wenn es praktisch ist. Derzeit spiele ich damit. Ich habe einen Beaglebone Black an ein Sainsmart 16 Channel Relay Board angeschlossen. Zuerst schien dies ein guter Weg zu sein, es gibt nette GPIO-Bibliotheken für die BBB und ich habe Erfahrung mit der Programmierung von Shell-Skripten und Python, wenn ich diese GPIO-Bibliothek verwenden möchte. Nach einigen Tests fange ich jedoch an, die Idee aus mehreren Gründen in Frage zu stellen. Die BBB-GPIO-Pins (zumindest einige von ihnen) scheinen beim Booten hoch zu schweben, daher müsste ich in meinem Skript alle Pins beim Booten auf niedrig setzen. Dann habe ich das Problem, Eingaben von jedem Controller zu erhalten, den wir verwenden. Wir haben in den letzten Jahren einige generische Joysticks verwendet, und diese haben gut funktioniert, aber ich habe keine Ahnung, wie ich die Eingaben von diesen analysieren soll.

TL; DR Joystick/Other Input --> Beaglebone --> Relay Driver --> Relay --> Motor scheint zu kompliziert zu sein und lässt Raum für Fehler, was mich mit den gleichen Problemen zurücklässt, die ich lösen wollte. Grundsätzlich ist meine Frage: Hat jemand konstruktive Ideen oder Ratschläge zur Implementierung einer softwarebasierten Lösung zur Steuerung von 12-V-Bilgepumpenmotoren und zur Annahme von Eingaben von einigen generischen Joysticks (oder einem anderen Eingabegerät, falls erforderlich). Ich habe mich für die BBB entschieden, da sie vielfältig ist Ausgänge zur Verfügung. Ich kann gut auf einen anderen Mikrocontroller oder ein anderes Eingabegerät umsteigen, wenn dies das Steuerungsdesign vereinfacht. Danke für Deine Hilfe!