Beschädigte Bilder beim Erfassen von mehreren Kameras mit der V4L2-API

Ich möchte Bilder von mehreren Kameras unter Linux erfassen. Ich folgte dieser Präsentation , benutzte den Code und erweiterte ihn für meine Zwecke. Es funktioniert sehr gut für 1 Kamera.

Sobald ich anfange, Bilder von mehreren Kameras (nacheinander) aufzunehmen, erhalte ich beschädigte Bilder. Je mehr Kameras ich verklage, desto mehr Artefakte/Streifen erscheinen in den Bildern. Es macht keinen Unterschied, ob ich die Bilder mit einem anderen Code als BMP speichere. Ich gehe also davon aus, dass das Problem nichts mit der Speicherroutine zu tun hat. Die Auflösung stimmt auch (744*480).

Das Ergebnis ist auf zwei verschiedenen Computern mit Fedora und Debian dasselbe. Ich bin absolut ratlos und kann keine Ahnung finden, was falsch läuft. Könnte mir bitte jemand ein paar Tipps geben?

Hier ist mein Code

int main()
{
    /* #################### INIT #################### */

    int numOfCameras = 1;
    int xRes = 744;
    int yRes = 480;
    int exposure = 2000;
    unsigned int timeBetweenSnapshots = 2; // in sec
    char fileName[sizeof "./output/image 000 from camera 0.PNG"];

    static const char *devices[] = { "/dev/video0", "/dev/video1", "/dev/video2", "/dev/video3", "/dev/video4", "/dev/video5", "/dev/video6", "/dev/video7" };

    struct v4l2_capability cap[8];
    struct v4l2_control control[8];
    struct v4l2_format format[8];
    struct v4l2_requestbuffers req[8];
    struct v4l2_buffer buffer[8];

    int type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE; // had to declare the type here because of the loop

    unsigned int i;
    unsigned int j;
    unsigned int k;

    int fd[8];
    void **mem[8];

    /* #################### OPEN DEVICE #################### */

    for (j = 0; j < numOfCameras; ++j) {

        fd[j] = open(devices[j], O_RDWR);
        ioctl(fd[j], VIDIOC_QUERYCAP, &cap[j]);


        /* #################### CAM CONTROLL #################### */

        control[j].id = V4L2_CID_EXPOSURE_AUTO;
        control[j].value = V4L2_EXPOSURE_SHUTTER_PRIORITY;
        ioctl(fd[j], VIDIOC_S_CTRL, &control[j]);

        control[j].id = V4L2_CID_EXPOSURE_ABSOLUTE;
        control[j].value = exposure;
        ioctl(fd[j], VIDIOC_S_CTRL, &control[j]);

        /* #################### FORMAT #################### */

        ioctl(fd[j], VIDIOC_G_FMT, &format[j]);
        format[j].type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
        format[j].fmt.pix.width = xRes;
        format[j].fmt.pix.height = yRes;
        //format.fmt.pix.pixelformat = V4L2_PIX_FMT_YUYV;
        format[j].fmt.pix.pixelformat = V4L2_PIX_FMT_GREY;
        ioctl(fd[j], VIDIOC_S_FMT, &format[j]);

        /* #################### REQ BUF #################### */

        req[j].type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
        req[j].count = 4;
        req[j].memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
        ioctl(fd[j], VIDIOC_REQBUFS, &req[j]);
        mem[j] = malloc(req[j].count * sizeof(*mem));

        /* #################### MMAP #################### */

        for (i = 0; i < req[j].count; ++i) {
            buffer[j].type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
            buffer[j].memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
            buffer[j].index = i;
            ioctl(fd[j], VIDIOC_QUERYBUF, &buffer[j]);
            mem[j][i] = mmap(0, buffer[j].length,
                    PROT_READ|PROT_WRITE,
                    MAP_SHARED, fd[j], buffer[j].m.offset);
        }

        /* #################### CREATE QUEUE #################### */

        for (i = 0; i < req[j].count; ++i) {
            buffer[j].type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
            buffer[j].memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
            buffer[j].index = i;
            ioctl(fd[j], VIDIOC_QBUF, &buffer[j]);
        }

    } /* ### ### end of camera init ### ### */

    /* ##################### STREAM ON #################### */
    for (j = 0; j < numOfCameras; ++j) {

        ioctl(fd[j], VIDIOC_STREAMON, &type);
    }


    /* ##################### GET FRAME ##################### */

    k = 0;
    while (!kbhit()){
        k ++;

        for (j = 0; j < numOfCameras; j++) {

            buffer[j].type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
            buffer[j].memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
            usleep(100000);
            ioctl(fd[j], VIDIOC_DQBUF, &buffer[j]);

            // create filename
            sprintf(fileName, "./output/image %03d from camera %d.PNG", k, j);
            // save as PNG file
            saveToPng(mem[j][buffer[j].index], fileName, xRes, yRes);

            ioctl(fd[j], VIDIOC_QBUF, &buffer[j]);

            sleep(timeBetweenSnapshots);
        }
    }

    /* ##################### STREAM OFF ##################### */
    for (j = 0; j < numOfCameras; ++j) {

        ioctl(fd[j], VIDIOC_STREAMOFF, &type);
    }

    /* ##################### CLEANUP ##################### */

    for (j = 0; j < numOfCameras; ++j) {

        close(fd[j]);
        free(mem[j]);
    }

    return (0);
}