CAN-Frame kann auf STM32 wegen unerwarteter Kollision nicht empfangen werden

Ich versuche, CAN-Frames auf einem STM32F412G-DISCOVERY mit einem SN65HVD233-Transceiver zu empfangen, die von einem USB2CAN-Gerät gesendet werden. Beide sind an einem etwa 15 cm langen Bus mit zwei 120-Ω-Widerständen an jedem Ende angeschlossen.

Ich habe ein Oszilloskop angeschlossen, um die RX- und TX-Pins auf der STM32-Platine zu lesen, bevor sie vom Transceiver transformiert werden. Wenn ich den CAN-Controller im Silent-Modus konfiguriere und einen CAN-Frame vom USB2CAN sende, verwende ich:

$ cansend can0 '144#25'

Ich sehe auf dem Oszilloskop am RX-Pin das Vollbild (gelb ist der RX der Platine, blau sein TX):

Hinweis: Der Cursor zeigt das Zeitintervall von einem Bit an (2 µs, Bitrate ist 500 kb/s).

(Der HAL_CAN_ReceiveAnruf läuft immer noch ab, aber das ist ein anderes Problem.) Aber wenn ich den Controller in den normalen Modus versetze, messe ich Folgendes:

Und hier ist der Code:

hcan1.pTxMsg = &g_out_msg;
hcan1.pRxMsg = &g_in_msg;
hcan1.Instance = CAN1;
hcan1.Init.Prescaler = 12;
hcan1.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
hcan1.Init.SJW = CAN_SJW_1TQ;
hcan1.Init.BS1 = CAN_BS1_1TQ;
hcan1.Init.BS2 = CAN_BS2_1TQ;
hcan1.Init.TTCM = DISABLE;
hcan1.Init.ABOM = DISABLE;
hcan1.Init.AWUM = DISABLE;
hcan1.Init.NART = DISABLE;
hcan1.Init.RFLM = DISABLE;
hcan1.Init.TXFP = DISABLE;

if (HAL_CAN_Init(&hcan1) != HAL_OK)
    fatal_error("failed to init HAL CAN.");

CAN_FilterConfTypeDef sFilterConfig;
sFilterConfig.FilterNumber         = 0;
sFilterConfig.FilterMode           = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
sFilterConfig.FilterScale          = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
sFilterConfig.FilterIdHigh         = 0x0000;
sFilterConfig.FilterIdLow          = 0x0000;
sFilterConfig.FilterMaskIdHigh     = 0x0000;
sFilterConfig.FilterMaskIdLow      = 0x0000;
sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = 0;
sFilterConfig.FilterActivation     = ENABLE;
sFilterConfig.BankNumber           = 14;
if (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1, &sFilterConfig) != HAL_OK)
    fatal_error("failed to setup CAN filter.");

HAL_StatusTypeDef can_status;
if ((can_status = HAL_CAN_Receive(&hcan1, CAN_FIFO0, 20000)) != HAL_OK)
    fatal_error("failed to receive frame: %d", can_status);

Es scheint, dass der Emitter (USB2CAN) versucht hat, eine rezessive (1) für das 2. Bit der ID zu schreiben, während der Empfänger (STM32) eine dominante (0) gesendet hat: Der Emitter hat diese Kollision erkannt und die Emission gestoppt.

Warum hat der STM32-CAN-Controller dieses dominante Bit gesendet, das die Kommunikation gestoppt hat?