Erhöhen Sie die Leistung des Hochlauf-Schrittmotors

Ich fahre einen bipolaren NEMA34-Schrittmotor mit den folgenden Spezifikationen:

1. Haltemoment 5,9 Nm
2. Schrittwinkel 1,8°
3. Widerstand / Phase 0,33 ± 10 % Ω
4. Induktivität / Phase 3,00 ± 20 % mH
5. Max. Belastung axial 65 N
6. Maximale Belastung radial 200 N

https://www.igus.com/info/drive-technology-nema-34-ca

Es wird von einem DM860 Leadshine mit einem Ausgangsstrom von 1,0 - 7,2 A und einer Eingangsspannung von 24 - 80 VDC betrieben ( http://www.sah.co.rs/media/sah/techdocs/dm860h_manual.pdf ) . Ich habe den Treiber mit 24-V-Stromversorgung, PNP-Signalen, Steuersignalanschluss und Verwendung eines Mikroschritts von 4 (800 Impulse / Umdrehung) konfiguriert. Ich habe versucht, einen Code mit Ramp Up und Ramp Down zu erstellen, indem ich diesem Beispiel (Antwort von Joan) https://raspberrypi.stackexchange.com/questions/26216/how-to-generate-smooth-frequency-ramp gefolgt bin

Dies ist ein Beispiel für meinen Code:

import time

import pigpio

def working(longLoop):
    START_DELAY=500
    FINAL_DELAY=155

    GPIO=20
    dirrection = 21

    pi = pigpio.pi()

    pi.set_mode(GPIO, pigpio.OUTPUT)

    pi.wave_clear()

    pi.write(dirrection,1)
    # build initial ramp

    wf=[]

    for delay in range(START_DELAY, FINAL_DELAY, -1):
       wf.append(pigpio.pulse(1<<GPIO, 0,       delay))
       wf.append(pigpio.pulse(0,       1<<GPIO, delay))

    pi.wave_add_generic(wf)

    # add lots of pulses at final rate to give timing lee-way

    wf=[]

    # add after existing pulses

    offset = pi.wave_get_micros()

    print("ramp is {} micros".format(offset))

    wf.append(pigpio.pulse(0, 0, offset))

    for i in range(100):
       wf.append(pigpio.pulse(1<<GPIO, 0,       FINAL_DELAY))
       wf.append(pigpio.pulse(0,       1<<GPIO, FINAL_DELAY))

    pi.wave_add_generic(wf)

    wid1 = pi.wave_create()

    # short waveform to repeat final speed

    wf=[]

    wf.append(pigpio.pulse(1<<GPIO, 0,       FINAL_DELAY))
    wf.append(pigpio.pulse(0,       1<<GPIO, FINAL_DELAY))

    pi.wave_add_generic(wf)

    wid0 = pi.wave_create()

    #ramp down

    wf=[]

    for delay in range(FINAL_DELAY,START_DELAY):
       wf.append(pigpio.pulse(1<<GPIO, 0,       delay))
       wf.append(pigpio.pulse(0,       1<<GPIO, delay))

    pi.wave_add_generic(wf)

    wid2 = pi.wave_create()

    # send ramp, stop when final rate reached

    pi.wave_send_once(wid1)

    time.sleep(float(offset)/1000000.0) # make sure it's a float

    pi.wave_send_repeat(wid0)

    time.sleep(longLoop)

    pi.wave_send_once(wid2)

    pi.wave_tx_stop()

    pi.stop()

working(1)

Das Problem ist, dass sich der Schrittmotor mit meinem Code nicht um 2000 U / min bewegen kann (mein Schrittmotor bewegt sich niedriger als 2000 U / min). Wenn ich den niedrigeren Wert als 155 einstelle, FINAL_DELAYverliert der Schrittmotor die Schrittbewegung und beginnt zu vibrieren. Also, was ist das Problem in meinem Code? Danke schön!

Das ist also mein Switch-Setup

SW1 = ein SW2 = ein SW3 = ein