IMU (Gyro + Accelerometer) Breakout Board mit integrierter Kalman-Filterung?

Ich brauche eine zuverlässige Kreisel-/Beschleunigungsmesser-Kombination, die bereits über eine integrierte Bewegungsverarbeitung verfügt (ich möchte mich nicht mit Kalman-Filtern in der Software befassen). Es scheint, dass es da draußen Breakout-Boards gibt (wie IMU Fusion Board – ADXL345 & IMU3000), die eine integrierte Bewegungsverarbeitung bieten, aber die Online-Kommentarbereiche zeigen, dass dies nicht der Fall ist oder dass es ziemlich schwer zu erreichen ist. Das MPU-6050 klingt zuverlässiger, aber es gibt noch kein offizielles Breakout-Board.

Das gesamte Projekt wird aus ~25 Sensoren bestehen, die alle an einen Desktop-Computer angeschlossen werden. Ich möchte vermeiden, die schwere Kalman-Filterung für alle Sensoren in der Software auf dem Computer durchführen zu müssen. Daher suche ich nach einem Sensor-Board, das die Filterung bereits integriert.

  • DOF: Ich brauche eigentlich nur 1 DOF, da das Projekt nur einen Rotationspunkt hat (denken Sie an eine Schaukel). Aber alle verfügbaren Boards scheinen den maximalen DOF zu haben.

  • Bereich: >= 150 Grad/Sekunde

  • Frequenzgang: >= 100 Hz

  • Rauschen: Ich hoffe wirklich auf ein recht rauschfreies Signal, um später starke Interpolationsfilter zu vermeiden (auf dem Desktop-Rechner)

  • Ein Plus wäre, wenn ich diese Boards miteinander verketten könnte. Wenn nicht, muss ich ein weiteres Hardware-Teil hinzufügen, das sie zusammenkettet.

Irgendwelche Empfehlungen oder Kommentare würden geschätzt! Danke!

EDIT: Ich habe dieses MPU-6050-Breakout-Board bei drotek.fr gefunden und suche jetzt nach einigen Erfahrungsberichten.

EDIT2: Ich habe mich am Ende für die Razor IMU entschieden, obwohl sie etwas teuer war. Es gibt ziemlich gute Firmware herum.

"MotionFusion" ist anscheinend der Name von Invensense für integrierte Kalman-Filterung. Als solches ist es in keiner Weise ein allgemeiner Begriff. Ich habe Ihren Titel geändert, um dies widerzuspiegeln.
Das ist übrigens eine Art Einkaufsfrage, die allgemein verpönt ist. Es gibt jedoch genug Nicht-Shopping-Möglichkeiten, um nachzuforschen, dass ich es so lasse, wie es ist.
Hast du dir übrigens die SparkFun Razor IMU angeschaut ? Es scheint, als ob es tun kann, was Sie wollen, und die Software wurde anscheinend aktualisiert, um mit den letzten Monaten zu funktionieren.
danke für die korrektur. und ja, es geht von Natur aus ums Einkaufen, aber es würde später viele zusätzliche Fragen zur Vorgehensweise vermeiden (wenn ich das Falsche kaufe) :) Ich schaue mir jetzt die Razor IMU an. Sieht interessant aus. Vielleicht etwas über der gewünschten Preisspanne (wenn man bedenkt, dass ich 25 davon brauche).
Bitte fügen Sie einige Spezifikationen hinzu, wie die erforderliche Genauigkeit, den Frequenzgang, die maximale Rechenlast, die Sie haben können ...
Bereich: >= 150 Grad/Sekunde, Frequenzgang: >= 100 Hz, nicht sicher, wie ich die Frage nach der maximalen Rechenlast beantworten soll.

Antworten (2)

Ich habe an einem Projekt gearbeitet, um den Kalman-Filter auf einem eingebetteten System zu implementieren, das in seiner Hardware ähnlich der iNemo- Einheit von STMicroelectronics war.

Selbst wenn Sie diese IMU (Inertial Measuring Unit) mit 90%iger Wahrscheinlichkeit finden, müssen Sie Ihren Algorithmus selbst implementieren; oder wenn Sie Glück haben, können Sie jemanden finden, der den Code hat. Das Problem ist, dass dieser Filter viel Berechnung erfordert, und in unserem besten Experiment (unter Verwendung von Festkommavariablen und dem Versuch, den Code zu optimieren) konnten wir ihn 45 Mal pro Sekunde in einem STM32 bei 72 MHz ausführen.

Vielleicht gibt es einen, aber meines Wissens ist ein guter Mikrocontroller oder vielleicht ein FPGA / ASIC erforderlich.

Danke für den Einblick. Unser Projekt würde wahrscheinlich bei 45Hz funktionieren. Aber wir haben nicht die Zeit, unser eigenes System zu erstellen, also hoffe ich, eine ziemlich einfache Plug+Play-Lösung zu finden.
Ich habe gesehen, dass OpenCV eine Bibliotheksfunktion für Kalman-Filter hat , aber ich denke, das ist ziemlich abhängig von der Anwendung, also viel Glück, eine zu finden :)

Verwenden Sie eine Wiimote mit dem Motion Plus-Zubehör.

Wie hilft das?
Eine Wiimote ist ein Gerät, das eine IMU enthält. Und Sie können es über Bluetooth verbinden.
Was ?? Es hat das Problem gelöst...... Es ist eine integrierte Lösung von der Stange und das Protokoll ist bekannt.
@Blup1980Ich denke, Sie würden eine bessere Antwort erhalten, wenn Sie weitere Details hinzufügen würden. Welche Spezifikationen erfüllt die WiiMote, was sind ihre wahren Spezifikationen?
IMU (Gyro + Accelerometer) Breakout Board mit integrierter Kalman-Filterung?
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