L3G4200D zufällige Spitzen

Ich habe dieses Forum ein wenig in Bezug auf das Gyroskop L3G4200D durchsucht und dieses Problem nicht erwähnt, aber ich habe andere in anderen Foren darüber sprechen sehen. Ich sehe einen seltsam großen Wert in meiner Ausgabe, wenn das Gyroskop stationär ist. Leider scheint niemand in der Lage zu sein, zu beantworten, warum das so ist, also dachte ich, ich würde mich umhören

Also sammle ich Daten vom Gyroskop mit i2c bei 400 kHz (schneller Modus) und sammle die Gyroskopdaten mit Multibyte-Lesen (sechs Bytes gleichzeitig). Sampling bei 100 Hz (versuchte auch die oberen 800 Hz), auch mit ein- und ausgeschalteter Filterung bei verschiedenen Werten versucht. Ich verwende den Interrupt-Pin nicht, aber ich verwende das Attribut „Block Data Update“ in GYRCTRLREG4, sodass die Daten nicht ausgegeben werden, bis sowohl LSB als auch MSB gelesen werden. Volle 2000dps und nichts mit dem FIFO gemacht. Ich kann meine genauen Registerwerte posten, wenn es hilft, aber die meisten von Ihnen werden das Datenblatt nicht zur Hand haben.

Das folgende Bild zeigt mein Problem. Die ausgegebenen Daten sind gut, korrekt berechnet (meines Wissens) und das allgemeine Rauschen ist sehr akzeptabel. Aber dann bemerkte ich diese lästigen "Blips", die zufällig auftauchten, wenn das Gerät stillstand. Wenn ich es für ein paar Sekunden still lasse, bekomme ich eine dieser Spitzen, die immer ungefähr 250-255 entsprechen (also ~ 18 bei der Konvertierung mit '(output * 70) / 1000'). Die Spitzen sind, wie gesagt, zufällig, können in jeder Ebene erscheinen (im Bild unten sehen Sie die erste Spitze in der X-Ebene, die zweite in der Y-Ebene), immer um den gleichen Wert und eins, zwei oder alle drei können gleichzeitig passieren. Der große Wert gilt nur für eine einzelne Probe und geht dann wieder auf normal zurück.

Ich habe irgendwo in einem anderen Thread gesehen, dass ich die Blockdaten-Wartefunktion in GYRCTRLREG4 verwenden sollte, wie ich bereits erwähnt habe, aber keine Änderung. Ich habe das Problem darauf eingegrenzt, dass wenn das MSB null oder höher ist, dh eine positive Zahl, dann bekomme ich diese großen Zahlen, wenn MSB und LSB kombiniert werden. Zum Beispiel nehme ich die zwei Bytes, die für die X-Ebene erforderlich sind, ich bekomme eine -6 im LSB und eine 0 im MSB, die Kombination ergibt 250, dann ergibt die Konvertierung (250 * 70) / 1000 = 17,5 dps ( dh zu groß für stationär/falsch). Im gleichen Beispiel sind die zwei Bytes für die Y-Ebene –3 LSB und –1 MSN, ihre Kombination ergibt –3, und die Konvertierung ergibt –0,21 (dh erwartet/korrekt).

Ich habe dieses Problem seit Tagen, ich sehe auch ein paar dieser zufälligen Spitzen mit meinem Magnetometer, also denke ich, dass ich das Gerät (über i2c) falsch gelesen habe?

Alle Vorschläge oder Dinge zum Ausprobieren sind wirklich willkommen!