STM32 NaN-Wert für Gleitkommaoperationen auf globalen Variablen

Ich versuche, eine einfache Odometrie-Berechnungsschleife zu implementieren. Was in einer While-Schleife ausgeführt wird. Nachfolgend der Code:

double dx=0,dy=0,dw=0;
double v,w;

void computeOdom(){

    uint32_t ticknow=ticksms;  //global timer variable (gives current ticks in milliseconds)

    v=0.0;
    w=0.0;

    double dt = (ticknow - tickprev)/1000.0; //time elapsed since last odom update
    double res = (double)ENCODER_RESOLUTION; //Encoder Resolution ticks per revolution
    double leftvel = (double) ((((Left.position)/res) * 2 * M_PI))/dt; // Angular velocity of left wheel (rad/s)

    Left.position=0;
    double rightvel=(((double)Right.position)/ENCODER_RESOLUTION)* 2 * M_PI/dt; //Angular velocity of right wheel (rad/s)

    Right.position=0;

    double r_L= 0.260/2;
    double r_R= 0.260/2;

    v += (r_L/2.0) * leftvel; //Linear velocity of the robot
    v += (r_R/2.0) * rightvel;
    w += (r_R/0.610) * rightvel; //Angular velocity of the robot
    w -= (r_L/0.610) * leftvel;
    double tempx=0.0,tempy=0.0,tempz=0.0;

    if(!(w==0.0f)){
        dx += (double)(dt * v * arm_cos_f32(dw + dt*(w/2.0))); //The line where dx becomes NaN
        dy += (double)(dt * v * arm_sin_f32(dw + dt*(w/2.0))); //The line where dy becomes NaN
        dw += (dt * w);
    }
    else{
        dx += (double)(dt * v * arm_cos_f32(dw));
        dy += (double)(dt * v * arm_sin_f32(dw));
    }

    tickprev = ticknow;

    printf("prev_x: %f\n\r",dx);
}

Ich habe den Code mit GDB debuggt. Ich habe nach Ausnahmen gesucht, die ausgelöst werden, aber alles sieht gut aus. Und wenn ich den Code so ändere:

dx = (double)(dt * v * arm_cos_f32(dw + dt*(w/2.0))); 
dy = (double)(dt * v * arm_sin_f32(dw + dt*(w/2.0)));

Das NaN verschwindet. Ich habe versucht, temporäre lokale Variablen zu verwenden. cosIch habe die Funktionen und überprüft sin, indem ich sie auf lokalen Variablen ausgeführt habe, und sie funktionieren wie beabsichtigt. Da gibt es keine Probleme. Nur wenn ich die globalen Variablen inkrementieren möchte, tritt das Problem auf. dx, dyund dwsind persistente globale Variablen, die die Position verfolgen.

Dies ist die Version von arm-gcc, die ich verwende.

arm-none-eabi-gcc 5.4.1 20160609 (Veröffentlichung) [ARM/embedded-5-branch revision 237715]

Ich verwende das STM32F429 Discovery Board mit Arm-gcc-Toolchain und FPU wurde aktiviert. Das Deaktivieren der FPU hat keinerlei Auswirkung.

Irgendwelche Hinweise oder Vorschläge?