Zugriff auf Magnetometerergebnisse in MPU-9250

Ich schließe eine MPU-9250 an einen STM8S207-Mikrocontroller an. Der Zugriff auf die MPU-9250 erfolgt über 400kHz I2C. Ich habe keine Probleme damit, Messdaten von Temperatur, Gyro und Beschleunigungsmesser zu erhalten, kann aber die Messergebnisse des eingebauten AK8963-Magnetometers nicht abrufen. Ich kann die AK8963-Geräte-ID korrekt auslesen, sieht so aus, als ob die Fuse-ROM-Kalibrierungswerte korrekt sind, aber wenn ich das Modusregister 0x0A (CNTL1) auf 0x01 oder 0x02 (Einzel- oder 8-Hz-Messungen) programmiere, geht das DRDY-Flag nie auf 1 über , und das CNTL1-Register liest 0x03 zurück, was ein reservierter Wert ist.

Irgendwelche Ideen, was mir fehlt?

Die Initialisierungssequenz, die ich verwende, ist unten, nachdem configure_imu() aufgerufen wurde, wird reg 0x0A vom AK8963 als 0x03 zurückgelesen.

void configure_imu()
{
u8 status, mag_mode, mag_sense[3];
i2c_write_byte(MPU_I2CAddress, 27,GYRO_FULL_SCALE_2000_DPS); // Configure gyroscope range  
i2c_write_byte(MPU_I2CAddress, 28,ACC_FULL_SCALE_16_G); // Configure accelerometers range  
i2c_write_byte(MPU_I2CAddress, 0x37,0x02); // Set bypass mode for external I2C master connection

i2c_write_byte(MPU_I2CAddress, 0x6B,0x01); // Clock source is PLLGYROZ
i2c_write_byte(MPU_I2CAddress, 0x19,0x04); // Set SMPLRT_DIV to 0x04; this gives a 200 Hz sample rate when using the DLPF
i2c_write_byte(MPU_I2CAddress, 0x1A,0x03); // 42 Hz LPF
i2c_write_byte(MPU_I2CAddress, 0x6A,0x01); // Disable master mode and clear all signal paths
//i2c_write_byte(MPU_I2CAddress, 0x37,0x32); // Interrupts pin stays high until cleared, cleared on any read, I2C bypass
//i2c_write_byte(MPU_I2CAddress, 0x38,0x01);                                        // Data ready interrupt enabled 

status = i2c_read(MAG_I2CAddress, 0x00, I2C_rx_rd_ptr++, 1);
if (status==0) return;  
i2c_write_byte(MAG_I2CAddress, 0x0B,0x01);  // Software Reset Magnetometer
Delay(10000);
i2c_write_byte(MAG_I2CAddress, 0x0B,0x00);  // Deassert Software Reset Magnetometer
Delay(10000);
do { status = i2c_read(MAG_I2CAddress, 0x0A, &mag_mode, 1); }
    while ((status==1) && (mag_mode>0));
i2c_write_byte(MAG_I2CAddress, 0x0A,0x0F);  // Enter Fuse-ROM mode
Delay(10000);
i2c_read(MAG_I2CAddress, 0x10, mag_sense, 3);   // Read the x-, y-, and z-axis calibration values
i2c_write_byte(MAG_I2CAddress, 0x0A,0x00);  // Enter power-down mode
Delay(10000);
i2c_write_byte(MAG_I2CAddress, 0x0A,0x02);       // Magnetometer to enter continuous 8Hz measurement mode

}

Vielen Dank für die Kommentare! In der nächsten Version des Boards habe ich die MPU-9250, so weit verbreitet sie auch ist, durch eine Bosch BMO055 ersetzt. Es hilft wenig, wenn Sie sich bereits für MPU9150/9250 einsetzen, aber wenn Board Re-Spin immer noch eine Option für Sie ist, empfehle ich das Bosch-Teil. Es hat die Sensor Fusion-Engine eingebaut, die die Beschleunigungs- / Steuerkurs- / Viertelnionsinformationen direkt außerhalb der Box ohne MCU-Nachbearbeitung generiert - was ich eigentlich brauchte.