DC-Motorsteuerung - H-Brücken-Pulsstrategie?

Die Frage bezieht sich auf eine DC-Motorsteuerung, die um einen Allegro A4940 und vier diskrete FETs herum aufgebaut ist.

Es gibt mindestens vier mögliche Strategien zum Ansteuern der FETs, und ich habe Mühe zu verstehen, ob eine davon der akzeptierte "richtige" Weg ist oder ob die beste Wahl von den Umständen abhängt. Die Optionen, die ich sehen kann, sind:

1. Schalten Sie den Low-Side-FET ein, um die Richtung auszuwählen, und PWM den entsprechenden High-Side-FET, um die Geschwindigkeit einzustellen. Das gegenüberliegende Paar ist ausgeschaltet.
2. Ähnlich wie Nr. 1, aber PWMing für beide, anstatt nur die Low-Side festzuhalten.
3. Ähnlich wie Nr. 2, aber mit abwechselndem Ausschalten der Low-Side- und High-Side-FETs, anstatt dies beide zu tun (also PWM phasenverschoben).
4. PWM zwischen gegenüberliegenden Paaren hin und her, wobei das Verhältnis abhängig von der befohlenen Geschwindigkeit variiert wird (also wie bei einem Klasse-D-Verstärker).

Option #1 scheint die einfachste zu sein. Gibt es Effizienz- oder Wärmeableitungsgründe für Nr. 2 oder Nr. 3?

Option Nr. 4 erscheint verschwenderisch und unnötig, wenn Sie keine präzise Steuerung für Audio benötigen.

Gedanken oder Hinweise auf Ressourcen dazu?