Ich arbeite an der Kopplung von Kreisel und elektronischem Kompass für eine bessere Genauigkeit der Geräteausrichtung (unter Verwendung von Partikelfiltern ). Ich habe jedoch eine grundlegende Frage: Wie ermittle ich in diesem Fall die Grundwahrheit? Ich kann die Kompassanzeigen nicht allein verwenden, da die ganze Grundlage meines Experiments darin besteht, dass die Kompassanzeigen ungenau sind.
Wäre es eine ausreichende Annäherung, einen Durchschnitt aus einer Reihe von Kompassablesungen zu nehmen? Gibt es eine andere Idee, außer einen Kompass mit "größerer Genauigkeit" zu haben?
Die einfache Antwort ist, eine vermessene Richtung zu verwenden.
Eine Karte, Ihre Position und ein Orientierungspunkt aus einem Fenster, ein Zielfernrohr und los geht's.
Im schlimmsten Fall müssen Sie ein paar oder drei Punkte vermessen lassen.
In der Geodäsie Observatorien einrichten, Messausrüstung testen, alle die gleichen Probleme.
Dann verwenden Sie die richtige magnetische Variation für Ihren Standort. (Sie werden am Ende den Geodäsiedienst Ihres Landes ziemlich gut kennen).
Wenn Sie nur einige bekannte Punkte zum Kalibrieren benötigen, dann ... Es ist relativ einfach, mit billiger Hardware 0, 90, 180 und 270 Grad zu erhalten. Ein Rotationstisch, selbst ein industrieller für eine Fräsmaschine, ergibt fast jeden Winkel. (Die magnetische Kompensation für Metallgeräte kann mühsam sein. Nur ein 360-Grad-Winkelmesser aus Kunststoff und etwas Holz reichen für alle außer sehr feinen Arbeiten aus.) [Ich habe es schon früher bei der Kompasskalibrierung verwendet gesehen .... wenn Sie mehr Genauigkeit benötigen, Machen Sie einen größeren Winkelmesser auf einem riesigen Stück Pappe.]
Früher haben wir computergesteuerte Rotationstische verwendet, um Schwerkraftsensoren zu kalibrieren. Die Leute, von denen wir IMUs gekauft haben, benutzten einen Roboterarm, um die IMU zu testen.
Für Kompasse eine Kompassrose aus Pappe und Zapfen aus Holz/Kunststoff.
Wenn Sie sehr feine Variationen brauchen, tut es mir leid. Eventuell einen Spulensatz verwenden.
Wissen Sie, ob (oder wie schnell und in welche Richtung) das Gerät beschleunigt? Sie können die Ausrichtung durch Koppelnavigation mit dem Kreisel und die magnetische Ausrichtung mit dem Kreisel bestimmen. Ein 3-Achsen-Beschleunigungsmessersystem könnte einen anderen Referenzrahmen (Schwerkraft) erstellen, den Sie dann für eine größere Genauigkeit mit den anderen beiden integrieren könnten.
Wenn Sie noch mehr Genauigkeit benötigen, wäre der nächste Schritt meiner Meinung nach die Optik.
tyblu
Kevin Vermeer
Imelza