Ich arbeite derzeit an einem Projekt, bei dem ich Messwerte von 3 Gyroskopen ( STM L3G4200D ) an einen Mikrocontroller ( TI MSP430 ) ziehe und Orientierungsdaten an den Benutzer sende.
Ich habe mich über die Erfassung von Gyroskop-Daten informiert und es hört sich so an, als ob Gyroskop-Messwerte dazu neigen, über lange Zeiträume zu "driften". Gibt es eine gute Möglichkeit, diese Drift zu verfolgen oder zu korrigieren?
Sie benötigen eine andere Möglichkeit, die absolute Lage zu messen, um die Langzeitdrift Ihrer (Wende-) Kreisel zu korrigieren, damit Sie sie für aussagekräftige Kurzzeitmessungen verwenden können.
Einige Systeme verwenden Beschleunigungsmesser, um den Schwerkraftvektor zu messen, um Roll- und Nickreferenzen zu erstellen (dies erfordert jedoch, dass keine anderen Beschleunigungen beteiligt sind) und Magnetometer, um eine Gierreferenz zu erstellen.
Andere Systeme verwenden mehrere (zwei oder drei) GPS-Empfänger, um eine Interferometrie an den GPS-Signalen durchzuführen, um eine absolute Lagereferenz herzustellen. Dies ist schwieriger, aber auch während der Fahrt (beschleunigen) möglich.
Die ausgeklügeltsten Systeme kombinieren alle vier Arten von Informationen (Ratenkreisel, Beschleunigung, Magnetometer und GPS, typischerweise unter Verwendung eines Kalman-Filters), um die robusteste Lösung bereitzustellen.
David