Plötzlicher Stromausfall des Raspberry Pi oder zufällige lange Verzögerung beim Betrieb des Schrittmotors mit Pigpiod

Also habe ich ein anderes Programm geschrieben, das den Schrittmotor Nema 34 mit dem Leadshine DM860-Treiber ausführen kann, und dies ist das Beispiel meines Codes:

import time
import pigpio

START_DELAY=580
FINAL_DELAY=480
STEP=1

GPIO=20

pi = pigpio.pi()

pi.set_mode(GPIO, pigpio.OUTPUT)
pi.set_mode(21, pigpio.OUTPUT)
pi.set_mode(26,pigpio.INPUT)
pi.set_mode(16,pigpio.INPUT)
#pi.write(21,1)
pi.wave_clear()

statee = 0
run = True
try:
    while run == True:

        pi.write(21,statee)
        pi.wave_clear()

        wf=[]
        offset = pi.wave_get_micros()
        for delay in range(START_DELAY, FINAL_DELAY, -STEP):
           wf.append(pigpio.pulse(1<<GPIO, 0,       delay))
           wf.append(pigpio.pulse(0,       1<<GPIO, delay))

        for i in range(500):
            wf.append(pigpio.pulse(1<<GPIO, 0,       FINAL_DELAY))
            wf.append(pigpio.pulse(0,       1<<GPIO, FINAL_DELAY))

        for delay in range(FINAL_DELAY, START_DELAY, STEP):
           wf.append(pigpio.pulse(1<<GPIO, 0,       delay))
           wf.append(pigpio.pulse(0,       1<<GPIO, delay))

        pi.wave_add_generic(wf)

        wid2 = pi.wave_create()

        #pi.wave_send_once(wid2)
        pi.wave_send_using_mode(wid2, pigpio.WAVE_MODE_ONE_SHOT_SYNC)

        if pi.read(26) == 0:
            pi.wave_tx_stop()
            run = False
        if pi.read(16) == 0:
            pi.wave_tx_stop()
            run = False

        time.sleep(0.7429)
        if statee == 0:
            statee = 1
        elif statee == 1:
            statee = 0
except KeyboardInterrupt:
    print ("\nCtrl-C pressed.  Stopping PIGPIO and exiting...")
    pi.wave_tx_stop()
    pi.stop()

Es läuft ohne Codefehler, aber manchmal hat der Schrittmotor beim Bewegen eine zufällige lange Verzögerung, selbst wenn ich den Wert bereits von START_DELAY, FINAL_DELAY, und verringere time.sleep()(wobei der Bereich zwischen START_DELAYund FINAL_DELAYWert 100 und time.sleep()Wert davon abhängt, wie reibungslos sich die Bewegung bewegt).

Wenn ich START_DELAY, FINAL_DELAY, und time.sleep()value wie den Beispielcode (die niedrigere Geschwindigkeit) verwende, wurde der Himbeer-Pi irgendwann vom Stromnetz getrennt (der Schrittmotor stoppt und der LCD-Monitor zeigt einen leeren Bildschirm mit dem Text „kein Signal“). Liegt das Problem also wirklich an meinem Code? Ich habe Pigpiod bereits auf v68 aktualisiert.

So wird es verkabelt:

Ich verwende Überbrückungsdrähte (mit Stecker zu Stecker und Buchse zu Buchse, weil ich keine Überbrückungsdrähte von Stecker zu Buchse habe) zwischen Treiber und Himbeer-Pi 3 und Verbindung zwischen DIR- und PUL- mit gewöhnlichem Kupferdraht.

Dies ist das Ergebnis der Pulsweitenmodulation, das ich mit piscope überprüfe:

Spezifikation des bipolaren NEMA34-Schrittmotors:

1. Haltemoment 5,9 Nm
2. Schrittwinkel 1,8°
3. Widerstand / Phase 0,33 ± 10 % Ω
4. Induktivität / Phase 3,00 ± 20 % mH
5. Max. Belastung axial 65 N
6. Maximale Belastung radial 200 N

https://www.igus.com/info/drive-technology-nema-34-ca

DM860 Leadshine mit einem Ausgangsstrom von 1,0 - 7,2 A und einer Eingangsspannung von 24 - 80 VDC. Ich habe den Treiber mit 24V Stromversorgung konfiguriert.

Dies ist die Treiberstrom- und Impuls-/Umdrehungseinstellung: