Seltsamer Servomechanismus

Ich möchte ein Servo verwenden, das von einem ferngesteuerten Auto genommen wird. Ich fand jedoch heraus, dass die Drehung der Räder (Vorderräder) nicht von einem Servo ausgeführt wird, sondern von einem Motor zum Bewegen der Räder und einem Mechanismus zur Steuerung in ein Lenkgetriebe.

Insbesondere gibt es 2 Drähte (rot/schwarz), die die Steuerplatine mit einem Motor verbinden. Der Motor kommuniziert mit einem Satz Zahnräder.

Die Steuerung (dies ist der Teil, den ich nicht herausfinden kann) erfolgt über 4 Drähte, die zu einem einfachen Stromkreis führen. Je nachdem, welcher Draht elektrischen Strom überträgt, führt auch sein leitender Bereich Strom. Der Satz von Zahnrädern, mit denen der Motor kommuniziert, ist mit diesem Stromkreis mit 4 metallischen zyklischen Endpunkten verbunden.

Weiß jemand, wie genau die Kontrolle durchgeführt wird? Es ist wichtig, den Betriebsmodus zu entschlüsseln, da ich beabsichtige, den Mechanismus für eine andere Implementierung zu verwenden.

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Sieht für mich nach einem kontakt-/leitungsbasierten Encoder aus.

Antworten (2)

Sieht aus wie ein Gray-Code-Drehgeber. Es gibt hier ein nettes Tutorial einer Version mit zwei Ausgaben. Gut, sich den Kopf zu verdrehen.

Sie haben vier Ausgänge, also ist es ein grauer 4-Bit-Encoder. Es gibt einige Wahrheitstabellen dieser Ausgaben hier und unten gezeigt.

Aber jetzt, da Sie wissen, wonach Sie suchen, werden Sie eine Fülle von Informationen finden. Es wird dir den Kopf verdrehen...

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Ich versuche herauszufinden, wie Motor und Steuerung kommunizieren. Wenn ich richtig liege, lege ich jedes Mal, wenn ich ein Signal zur Steuerung sende, auch Strom an den Motor, der wirksam wird, bis die 4-Bit-Bedingung nicht wahr ist.
Ich denke, Versorgungsstifte sind diejenigen, die zum Motor führen. Der Motor kommuniziert mit den 4 metallischen zyklischen Endpunkten über eine Reihe von Zahnrädern (wenn sich der Motor dreht, drehen sich diese 4 Spikes und folglich auch das Servohorn. Ich gebe zu, ich kann nicht verstehen, wie Motor und Steuerung miteinander verbunden sind. Nehmen wir an, ich möchte das Horn drehen. I muss den Motor einschalten und das entsprechende Signal über die 4 Drähte senden, schreibe ich? (neues Bild wurde hinzugefügt)
@dempap ​​Nicht ganz. Der Motor wird separat mit Strom versorgt und dreht sich so lange, wie Sie es ihm sagen. Die vier Drähte dienen dazu, die Position des Servohorns zu erkennen. Da dies ein Vier-Bit-Encoder ist, können Sie 16 Positionen erkennen (4^2). Überprüfen Sie das Diagramm oben, es dekodiert die Ausgangswerte von den vier Drähten in eine Position im Rotationsbereich, für das Diagramm sind das 360 Grad. Messen Sie die Werte, überprüfen Sie dann das Diagramm, es gibt nur einen Punkt von 16, der dieser Kombination entspricht; Jetzt wissen Sie, wo das Servo positioniert ist.
In diesem Sinne funktionieren die 4 Drähte als eine Art Feedback. Ich kann durch sie kein Signal senden, ich erhalte nur über ihre Ausgangswerte die Position des Servohorns.
@dempap ​​Das ist richtig.

Ich spiele auch mit so einem.

2 Drähte für den Gleichstrommotor. Polarität umkehren, um die Richtung zu ändern.

4 Drähte für den Encoder, wodurch Sie 5x eindeutige Positionen erhalten.

  1. Ganz links (A verbunden mit D und B verbunden mit C)
  2. Links (A verbunden mit D)
  3. Mitte (keine Verbindungen)
  4. Rechts (B verbunden mit D)
  5. Ganz rechts (B verbunden mit D und A verbunden mit C)

Encoder

Ich habe mir diese Methode ausgedacht, um die Position zu lesen. Es gibt wahrscheinlich eine effizientere Methode, aber diese hat bei mir funktioniert.

  1. Verbinden Sie A, B, C, D mit digitalen Pins.
  2. Richten Sie A, B als Eingang mit Pulldown ein (damit sie LOW lesen, wenn sie schweben).
  3. Richten Sie C, D als Ausgabe ein.
  4. Schleife()
  5. Setzen Sie C=LOW und D=HIGH
  6. Lesen Sie A und B (wie A1, B1)
  7. Stellen Sie C=HOCH und D=NIEDRIG ein
  8. Lesen Sie A und B (wie A2, B2)
A1 A2 B1 B2 Position
HIGH LOW LOW HIGH 1 Ganz links
HOCH NIEDRIG NIEDRIG NIEDRIG 2 Links
NIEDRIG NIEDRIG NIEDRIG NIEDRIG 3 Mittel
NIEDRIG NIEDRIG HOCH NIEDRIG 4 Richtig
NIEDRIG HOCH HOCH NIEDRIG 5 Ganz rechts

Um diesen Motor zum Lenken meines RC-Autos zu verwenden, verwende ich ein Mini-L298N-H-Brückenmodul. DC in für den Motor und IN1 und IN2 zur Steuerung von Geschwindigkeit und Richtung.

Verwenden Sie PWM, um die Drehzahl des DC-Motors einzustellen, und bremsen Sie einmal an den Positionen 1, 3 oder 5.

IN1 IN2-Modus
PWM LOW Nach links / rückwärts drehen
LOW PWM Rechts / vorwärts drehen
NIEDRIG NIEDRIG Aus
HOCH HOCH Bremse
Meine wurde in einem Ferarri 458 im Maßstab 1:10 gefunden mjxtoys.com/goods/show-458-ITALIA-8234.html
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