Stabilisierung einer Rückkopplungsschleife eines Operationsverstärkers mit konstanter Stromlast

Ich habe eine Konstantstromlast um den Hall-Effekt-Stromsensor ACS712 (Modul von eBay) herum entworfen. Dieses Modul liefert eine Ausgangsspannung von 185 mV/A, die VCC/2 überlagert ist. Der aktuelle Bereich beträgt + -5 A, obwohl ich für dieses Design nur an + I interessiert bin. Das folgende Schema zeigt die Grundlagen des Designs.

^{Simulieren Sie diese Schaltung – Mit CircuitLab erstellter Schaltplan}Ich hatte einige Probleme, die Rückkopplungsschleife zu stabilisieren. Der "Fehlerverstärker" (OA3) war eine offene Schleife und gab einen Bang-Bang-Ausgang. Die Schleife war instabil und erzeugte eine Schwingung im Hunderterbereich von Hz. Dann fügte ich C2 hinzu und erhöhte den Wert von R13 auf 100.000. Dadurch wurde die Schwingung stark reduziert, aber es gab immer noch eine Schwingung mit einem niedrigen Pegel von weniger als 100 Hz, die eine Sägezahn-Gate-Ansteuerung auf dem MOSFET erzeugte. Nachdem ich ohne großen Erfolg herumgestochert und Bypass- und Roll-Off-Caps zu den Operationsverstärkern hinzugefügt hatte, fügte ich instinktiv C1 hinzu, wobei ich den "Gain Amp" OA2 umging, und dies heilte die Oszillation vollständig. Meine Frage ist, warum diese Änderungen die Oszillationen abgetötet haben? Ich bin nicht der Beste in dieser Art von Schaltungsdesign, aber mein Instinkt hat mich in die richtige Richtung geführt, und ich würde gerne verstehen, warum das Hinzufügen der Kappen C1 und C2 den Unterschied gemacht hat. Auch,

Ich habe weder die Impulsantwort dieser Schleife überprüft, noch wie sie sich unter dynamischen Bedingungen verhält. Ich würde mich über eine Anleitung zur Herangehensweise an solche Tests freuen.