Wie man einen Kreisel/Beschleunigungsmesser liest

Die Messwerte des Beschleunigungsmessers scheinen sinnvoll zu sein. Das Datenblatt , Seite 13 gibt 4 verschiedene Empfindlichkeiten an:

2 g  
4 g  
8 g  
16 g  

mit bzw. Empfindlichkeitsskalierungsfaktoren:

16 384 counts/g  
8 192 counts/g  
4 096 counts/g  
2 048 counts/g  

Von der Z-Anzeige gehe ich davon aus, dass Sie die 2-g-Skala ausgewählt haben, dann ist 15 608 0,95 g, was Sie von einer Z-Achsen-Anzeige erwarten können, wenn Sie den Sensor mehr oder weniger horizontal halten. Die X- und Y-Ablesung sind wahrscheinlich auch auf die Schwerkraft zurückzuführen, wenn Sie das Teil nicht perfekt horizontal halten. Und Sie werden auch einen Fehler beim Lesen haben.

Ähnliches gilt für den Kreisel . Bei 131 Zählungen pro Grad/s können Sie diese Art von Messwert haben, wenn Sie das Teil in Ihren Händen halten.

Ein Gyroskop gibt die Werte der Winkelgeschwindigkeit (Grad/Sek.) in den drei entsprechenden Achsen (jeweils Gier-, Nick- und Rollachse) an.

Aber welcher Rohwert auch immer zuerst von diesen Sensoren geliefert wird, sollte durch Skalierung in vernünftige Beschleunigungs- oder Winkelgeschwindigkeitswerte umgewandelt werden.

Das InvenSense-Datenblatt des MPU-6050 besagt, dass wir unterschiedliche Skalierungsfaktoren für unterschiedliche Bereiche von Kreiselwerten verwenden müssen. Ich werde erklären, wie man diese Skalierungsfaktoren am Ende verwendet.

Angular Velocity Limit  |   Sensitivity
----------------------------------------
250º/s                  |    131
500º/s                  |    65.5 
1000º/s                 |    32.8 
2000º/s                 |    16.4

In ähnlicher Weise ist für den Beschleunigungsmesser (der die Beschleunigung der X-, Y- und Z-Achse einschließlich der Schwerkraft angibt) die verwendete Einheit g ($\large 9.81 \frac{m}{\text{s}^2}$).

Skalierungsfaktoren für Beschleunigungsmesserwerte:

Acceleration Limit  |   Sensitivity
----------------------------------------
2g                  |    16,384
4g                  |    8,192  
8g                  |    4,096 
16g                 |    2,048 

Konvertieren der Rohdaten:

$\Large \text{required_value} = \frac{\text{raw_value}}{\text{proper_sensitivity}}$

Zum Beispiel haben Sie in den ersten Daten

accel x,y,z: 1944, 368, 15608
gyro x,y,z : -34, -204, -247

Die Beschleunigung scheint im Limit von 2g zu liegen. Skalierungsfaktor = 16384

impliziert$\Large ax=\frac{1944}{16384} g$

Gyro scheint im Limit zu sein$\Large \frac{250º}{\text{s}}$. Skalierungsfaktor oder Empfindlichkeit = 131

impliziert$\Large \text{gyro_value}=\frac{-34}{131} \frac{degrees}{sec}$

Ich hoffe, das hilft. :)