Diese Antwort schlägt vor, dass Lichtbalken besser als ein einzelner Scheinwerfer für die Nachtnavigation auf dem Mond sind, da ein einzelner Scheinwerfer harte Schatten erzeugt. Wenn man bedenkt, dass das genau das ist, was das Sonnenlicht für jeden Rover, der dort war, sowie für die Astronauten mit dem Erscheinungsbild des oberlichtlosen Mondgeländes macht. (Beachten Sie, dass Menschen und einige Rover auch binokulares Sehen verwendet haben)
Aber harte Schatten erzeugen neben dem Informationsverlust in den dunklen Bereichen viele potenziell hilfreiche Geländeinformationen, und dies könnte sehr hilfreich sein.
Frage: Haben Mond- (oder Mars-)Rover Schatten ausgenutzt, vielleicht zum Verständnis des Geländes oder zur Vermeidung von Hindernissen? Wurde an dieser Technik gearbeitet oder wurden Systeme vorgeschlagen, die harte Schatten ausnutzen, die entweder durch Sonnenlicht erzeugt werden (insbesondere auf Körpern ohne Himmel zur Aufhellbeleuchtung)?
Dieser NASA-Artikel beschreibt das autonome Fahren des Rovers Perseverance. Perseverance ist insbesondere der erste Rover, der Vision für autonomes Fahren nutzt.
Aber zunehmend übernimmt der Rover die Fahrt selbst, indem er ein leistungsstarkes Autonavigationssystem verwendet. Dieses verbesserte System mit dem Namen AutoNav erstellt 3D-Karten des vorausliegenden Geländes, identifiziert Gefahren und plant eine Route um alle Hindernisse herum, ohne dass zusätzliche Anweisungen von Controllern auf der Erde erforderlich sind.
Und
Im Gegensatz zu seinen Vorgängern kann Perseverance einen seiner Computer nur für die Navigation an der Oberfläche verwenden; sein Hauptcomputer kann sich den vielen anderen Aufgaben widmen, die den Rover gesund und aktiv halten.
Dieses Vision Compute Element (VCE) führte Perseverance während seines Eintritts, Abstiegs und seiner Landung im Februar zur Marsoberfläche. Jetzt wird es ganztägig verwendet, um die Reise des Rovers zu kartieren und dabei zu helfen, Probleme auf dem Weg zu vermeiden.
Der Rover vergleicht stereoskopische Bilder von zwei Kameras:
[Bildunterschrift:] Beharrlichkeit beruht auf linken und rechten Navigationskameras. Die hier gezeigte Ansicht kombiniert die Perspektive von zwei Roverkameras während der ersten Fahrt des Rovers mit AutoNav, seiner automatischen Navigationsfunktion.
Es kann auch Änderungen zwischen Bildern derselben Kamera erkennen, nachdem sie sich bewegt hat:
Der Rover verfolgt auch, wie weit er sich von einem Punkt zum anderen bewegt hat, indem er ein System namens „visuelle Odometrie“ verwendet. Perseverance nimmt regelmäßig Bilder auf, während es sich bewegt, und vergleicht eine Position mit der nächsten, um zu sehen, ob es sich um die erwartete Distanz bewegt hat.
Der Artikel erwähnt Schatten oder Beleuchtung nicht explizit. Schatten erhöhen jedoch sicherlich die Unterschiede zwischen Bildern, auf die sich der Rover bei seiner Sichtverarbeitung verlässt.
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