Wie kann man ein Auto programmatisch steuern (beschleunigen, bremsen, lenken)? [abgeschlossen]

Ich würde gerne aus einem Auto von der Stange (Toyota Yaris um genau zu sein, aber die Anweisungen sollten universell sein) einen Prototyp eines autonomen Autos machen. Einer der ersten Schritte besteht darin, Zugriff auf den Bordcomputer zu erhalten, um Gas, Bremsen, Schaltung, Lenkrad und Elektronik (PCM, ECM usw.) zu steuern. Gibt es Standardschnittstellen? Welche Protokolle werden verwendet? Wo sind die Endpunkte? Kennen Sie Anleitungen oder Whitepaper zur Herstellung eines autonomen Autos?

Die einzige grundlegende Information, die ich gefunden habe, ist der Wired-Artikel A System That Any Automaker Can Use to Build Self-Driving Cars and a Polish autonom car based on Toyota Yaris .

Wenn das Auto all diese Systeme nicht alleine steuern kann, werden Sie das sicherlich nicht können. Verfügt Ihr Yaris über automatisches Parken, Kollisionsvermeidung (automatisches Bremsen) und adaptive Geschwindigkeitsregelung?
Danke, dass Sie eine faszinierende Frage auf den Tisch gebracht haben. Dies deckt einen großen Bereich ab. Für die Website ist es eine wirklich weit gefasste Frage. Vielleicht kann man das angehen, indem man mehr recherchiert, es gibt eine Menge davon da draußen, und wenn Sie spezifische Fragen haben, bringen Sie diese auf den Tisch. Und danke, dass du Teil dieser Community bist!
@ JPhi1618 Definitiv. Das Auto sollte mindestens alle auf dem Markt verfügbaren Kollisionsvermeidungsattribute als Basis haben. Es hat keinen Sinn, etwas zu entwickeln, das bereits entwickelt wurde.
@cdunn Ich stimme voll und ganz zu. Ich denke, eine Reihe von Einzelfragen sind am besten geeignet. Eine Pauschale ist ein riesiger Roman.
Ich bin Embedded-Software-Ingenieur und habe früher für ein Unternehmen gearbeitet, das in den 90er Jahren ein autonomes Fahrzeug für GM und deren Teststrecke gebaut hat. Es war nur insofern autonom, als es einem im Bürgersteig vergrabenen Kabel folgte, aber der Rest davon fuhr, ohne dass jemand im Fahrzeug saß. Mein Punkt hier ist, dass ich von dem Thema fasziniert bin, und ich bin mir sicher, dass ich nicht der Einzige bin. Man muss es nur in überschaubare Stücke machen, damit es hier reinpasst. Bitte nicht aufgeben, weiter so.
Danke für warme Worte! Es ist definitiv möglich - siehe das autonome Auto Jurek aus Polen, das auf dem Toyota Yaris basiert.
Ich glaube nicht, dass du die Frage so sehr verändert hast. Ich würde vorschlagen, die Frage nach ein wenig Lesen in mehrere Teile aufzuteilen. Sie können auf dieser Seite über die Computersysteme (ECUs) und CANbus/OBDII lesen, um Ihnen einen besseren Rahmen zu geben, der für individuelle Fragen definierter ist. Diese Frage ist immer noch die gleiche und ich bewundere Ihre Hartnäckigkeit, aber wenn Sie die Frage in mehrere Teile aufteilen, wird sie für Leute, die Antworten schreiben, attraktiver. Im Moment bekommst du einen Roman und AFAIK, es gibt hier keine Romanautoren :-) Prost, brechen Sie die Frage ab.

Antworten (1)

Kein Auto hat alle Eigenschaften, um von Haus aus vollständig autonom zu sein.

Bremsen: Wenn ein Fahrzeug mit dynamischer Stabilitätskontrolle ausgestattet ist, ist eine Softwaresteuerung der Bremsen möglich. Die dynamische Stabilitätskontrolle enthält alle erforderlichen Teile, um die Bremsen ohne Fahrereingabe zu betätigen. Die Basissoftware enthält keine Software-Bremssteuerung und erfordert Hacking, um die Funktion zu integrieren. Wenn ein Fahrzeug keine dynamische Stabilitätskontrolle hat, benötigt es ein System eines Drittanbieters, das das Bremspedal betätigen kann.

Gas: Mit der Integration von Throttle by Wire ist die Aufgabe viel einfacher geworden. Es gibt Vorkehrungen zum Akzeptieren von Befehlen zum Steuern der Drosselklappe für Diagnosezwecke. Die Latenz kann zwischen den Systemen variieren. Es kann notwendig sein, die Software zu hacken, um eine direkte Brücke zu den Gasbefehlen zu integrieren. Wenn das Fahrzeug kein Gas per Kabel hat, kann es möglich sein, den Tempomat als Ersatz zu verwenden. Der Betrieb des Tempomats bei niedriger Geschwindigkeit und niedrigem Drosselklappenwinkel neigt dazu, instabil und zittrig zu sein. Ich würde empfehlen, einen Aktuator eines Drittanbieters zu installieren.

Lenkung: Wenn ein Fahrzeug über eine elektrische Servolenkung verfügt, ist möglicherweise eine softwaregesteuerte Lenkung möglich. Diese Systeme messen das Drehmoment vom Lenkrad und wenden dann das gleiche Drehmoment an, aber in der entgegengesetzten Richtung für ein Nettodrehmoment von Null. Sie enthalten einen Lenkwinkelsensor. Wie bei fast allem anderen wäre das Hacken der Software erforderlich. Wenn das Fahrzeug keine elektrische Servolenkung hat (Hydroelektrik zählt nicht), wäre ein Aktuator eines Drittanbieters erforderlich.

Schalthebel: Viele Autos verfügen heute über vollelektronische Getriebesteuerungen. Diese wären vollständig softwaresteuerbar. Andere Getriebe haben eine elektronische Steuerung, behalten aber immer noch einen physischen Schalthebel. Der physische Schalthebel enthält eine Verbindung zum Getriebe, um die Parkklinke zu betätigen. In diesem und allen anderen Fällen wäre ein Aktuator eines Drittanbieters erforderlich, um den Schalthebel zu betätigen.

Danke für diese fundierte Antwort. Ich weiß, dass dies möglich ist , die Frage bleibt - wie kann man sich mit diesen Systemen verbinden? Über CAN-Bus?
@niutech Ja, CAN-Bus, aber wie meine Antwort andeutet, wird für fast alles eine benutzerdefinierte Software benötigt, mit der Sie Ihre eigene Softwareschnittstelle definieren können.
Wie kann man ein Auto programmatisch steuern (beschleunigen, bremsen, lenken)? [abgeschlossen]
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