Ich muss für ein Forschungsprojekt, an dem ich beteiligt bin, Fahrzeuglenkwinkeldaten (Vorderradwinkel) in Echtzeit auslesen. Wie kann ich das erreichen? Welche HW und SW benötige ich dafür?
Bisher fallen mir 2 Möglichkeiten dazu ein:
Option 1
Benutzerdefinierte Messhardware/Sensor direkt an der Lenkung in der Nähe eines Vorderrads montiert. Dies kann in Bezug auf das kundenspezifische HW-Design und die Anpassung an das Auto ziemlich kompliziert sein. Ein Vorteil ist das einfache Ablesen des Sensors, da der verwendete Sensor ein bekanntes Ausgabedatenformat haben würde.
Option 2
Versuch mal den Lenkwinkelsensor (SAS) am Lenkrad auszulesen. Ich denke, es kann über die OBD2-Schnittstelle vom CAN-Bus gelesen werden? Ich muss auf die Daten von meinem C++-Code in Linux zugreifen.
Ich kann ein gebrauchtes Fahrzeug für die Zwecke des Projekts erwerben. Hat jemand Vorschläge zu Fahrzeugmarken und -modellen, die möglicherweise die SAS-Daten liefern können? Mein Standort ist die Europäische Union. Ich würde Fahrzeuge des Volkswagen Konzerns (VW, Audi, Seat, Skoda) bevorzugen, aber das ist kein Muss.
Soweit ich gelesen habe, sind nur Fahrzeuge mit elektronischer Stabilitätskontrolle (ESC oder ESP) mit einem SAS ausgestattet.
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Nach weiterer Suche stellte ich fest, dass Lenkwinkeldaten nicht Teil von Standard-ODB-PIDs sind, sodass sie nur mit spezialisierter Software abgerufen werden können. Das bedeutet, dass der Markt höchstwahrscheinlich irgendwie fragmentiert sein wird. Allerdings habe ich auch die Open-Source -Plattform OpenXC von Ford gefunden, die Lenkradwinkelparameter für einige Ford-Fahrzeuge verfügbar macht. Sie haben sogar eine C-Bibliothek für die Anbindung an das Fahrzeug.
Wenn man sich das Reset-Verfahren für den SAS (Steering Angle Sensor) im Ross Tech VCDS-Wiki hier ansieht , scheint es, dass innerhalb dieser Software-Messblöcke 08-Gruppen 007 Echtzeit-Lenkwinkeldaten in Grad zurückgeben. Wo sich diese Daten sonst befinden, weiß ich leider nicht.
Die Teilenummer für das SAS bei VAG-Fahrzeugen scheint 1J0-959-654-J zu sein, ersetzt durch 1J0-959-654-AG, das anscheinend in VW Bora, Audit A3 und Seat Alhambra, Leon und Toledo eingebaut wurde. Ich bin mir bei bestimmten Modellen und Spezifikationen nicht sicher, aber nach dem, was ich sehen kann, scheinen die Codes, nach denen auf dem Boot-Stick eines mit ESC (und daher einem SAS) ausgestatteten Fahrzeugs gesucht werden muss, 1AP, 1AS, 1AT und 1AZ zu sein.
Hoffentlich helfen Ihnen diese Informationen etwas. Ich fürchte, ich weiß nicht genug, um Ihnen eine endgültige Antwort zu geben.
Kozuch
StanTastic