Wie viele verschiedene Walk-off-Manöver kann der ISS-Roboterarm ausführen?

Mir war nicht klar, dass beide Enden des Roboterarms sowohl als "Schulter" als auch als "Handgelenk" fungieren können und dass er sein "Handgelenk" in eine zweite Strom-Daten-Greifervorrichtung stecken und dann seine "Schulter" abziehen kann ", effektiv von einem Gerät zum anderen gehen.

Wie viele Vorrichtungen gibt es und wie viele verschiedene Walk-Off-Manöver kann der Canadarm-2 ausführen? Wenn es zum Beispiel drei Fixtures A, B und C gibt, könnte die Antwort bis zu sechs lauten (A->B, B->A, A->C, C->A, C->B, B ->C), aber es könnte weniger sein, wenn A und C zu weit voneinander entfernt sind, um direkt zu gehen.

Gibt es andere Animationen der verschiedenen Walk-Off-Manöver der Arme, die ich mir neben der in diesem coolen Video ansehen könnte ? (Walk-Off nach 01:00, aber es ist ein cooles Video, also schau dir das Ganze an!)

Bildunterschrift des Videos :

Hochgeladen am 24. August 2010 Dieses NASA-Video zeigt die Astronautin Dottie Metcalf-Lindenburger, die einen Überblick über den Roboterarm der Internationalen Raumstation gibt. Ich erhielt das Rohvideo von Dottie vor der Kamera (aufgenommen auf der ISS während STS-131) und wurde vom NASA-Kunden gebeten, es aufzupolieren. Ich produzierte und bearbeitete das resultierende Produkt.

Ich werde morgen antworten, wenn ich nach Hause komme, aber um wegzugehen, muss der Arm eine PDGF (Power and Data Grapple Fixture) festhalten, und davon gibt es einige; Eine wurde sogar dem russischen Segment hinzugefügt.
Es ist weniger ein Roboterarm als vielmehr eine Roboterraupe!

Antworten (1)

Ich muss Sie sie zählen lassen, weil es einige Unklarheiten gibt, die sich aus der Verwendung des Mobilen Transporters (MT) ergeben ... aber hier sind die möglichen Walk-Offs.

Dies sind die stationären, basisfähigen Power and Data Grapple Fixtures (PDGFs) auf der ISS

  • US-Labor Nadir-Port-Seite
  • Knoten 2 Nadirseite
  • FGB Vorwärts-Backbordseite

Dieses Bild zeigt das Space Station Remote Manipulator System (SSRMS), auch bekannt als der "große Arm", basierend auf dem Labor (dies ist eine alte ISS-Konfiguration).

Foto von SSRMS basierend auf dem Labor mit einem Shuttle-Orbiter im Hintergrund

Dieses Bild zeigt das SSRMS basierend auf Knoten 2.

Foto des zentralen Fachwerkteils der ISS, das das SSRMS basierend auf Node 2 zeigt

Dies ist ein Bild des PDGF auf dem FGB.

Foto des PDGF, das auf dem FGB montiert ist

(Beachten Sie, dass es auf der ISS viele andere PDGFs gibt, die für die Montage verwendet wurden, aber nicht basisfähig sind.)

Und das MT hat 4 basenfähige PDGFs drauf. Das MT kann sich zu jedem von acht Arbeitsplätzen entlang des Fachwerks bewegen und sich dort aufstellen. Dieses Diagramm zeigt die Baustellen. 9 und 10 werden nicht verwendet - sie befinden sich außerhalb der Alpha-Gimbals und es ist zu mühsam, sie zu verwenden.

schematische Zeichnung mit den Arbeitsplätzen entlang des Fachwerks, an denen die MT geparkt werden können, und deren Nummern

Dieses Bild zeigt das MT mit seinen vier PDGFs. (in der realen Welt ist es mit weißer Mehrschichtisolierung bedeckt). Technisch gesehen heißt der obere Teil mit den PDGFs MBS (Mobile Based Servicer), aber ich nenne das Ganze einfach MT. Speichert einen Brief.

schematische Zeichnung des MT mit montiertem MBS

Hier ist ein Bild des SSRMS basierend auf dem MT.

Foto, das das MT mit dem darauf basierenden SSRMS zeigt

Unter diesen PDGFs sind also die zulässigen Abweichungen

Walkoffs zu/von Lab PDGF

  1. Labor <-> Baustelle 3, MT PDGF 1, 3, 4
  2. Labor <-> Baustelle 4, beliebige MT-PDGF
  3. Labor <-> Baustelle 5, beliebige MT-PDGF
  4. Labor <-> Baustelle 6, beliebiges MT PDGF
  5. Labor <-> Baustelle 7, MT PDGF 1, 2
  6. Lab <-> Knoten 2 PDGF
  7. Labor <-> FGB PDGF

Walkoffs zu/von Knoten 2 PDGF

  1. Knoten 2 <-> Baustelle 3, beliebige MT-PDGF
  2. Knoten 2 <-> Baustelle 4, beliebige MT-PDGF
  3. Knoten 2 <-> Baustelle 5, beliebige MT-PDGF
  4. Knoten 2 <-> Baustelle 6, beliebiges MT PDGF

Der FGB kann, wie bereits erwähnt, nur zu Fuß zum/vom Labor gehen. Es kann keine PDGFs auf dem MT an irgendeiner Stelle erreichen.

Zusätzlich kann das SSRMS von jedem MT PDGF zu jedem anderen gehen. Zählen Sie das mal 8, weil es auf jeder Baustelle passieren kann? Ich lasse Sie entscheiden.

Quelle: leider persönliche Notizen. Alle Fotos und Schaltpläne kreditieren die NASA.

Das sieht wirklich hilfreich aus! Ich verstehe, was du mit Zählen meinst. Ich werde heute darüber nachdenken und versuchen, mir vorzustellen, was los ist. Diese Antwort könnte wirklich von einem Diagramm oder einer Animation profitieren. Ich bin mir sicher, dass die Informationen hier sind, aber für die meisten von uns, die mit dem ISS-Layout nicht so vertraut sind, könnte dies eine Lernerfahrung sein. Oh, ist der Mobile Transporter (MT) dasselbe wie das „Mobile Basissystem, das sich auf dem Fachwerk hin und her bewegt“ im Video bei 00:55? Ist SSRMS der „Roboterarm“?
Überarbeitet, lassen Sie es mich wissen, wenn ich etwas nicht abgedeckt habe.
Perfekt. Dies gibt einen Blick auf das System aus verschiedenen Perspektiven – Systeme, CAD und visuell – was einen Einblick gibt, wie das Ganze geplant wurde und als ein einziges System funktioniert. Ich hatte keine Ahnung, dass das alles vor sich geht! Ich stellte mir vor, dass ein sehr langer Arm irgendwie aus der Mitte der ISS ragte, aber ich wusste, dass das nicht funktionieren würde. Aber ich hatte keine Ahnung, dass ein Arm außerhalb der ISS herumlief und gelegentlich „auf den Schienen fuhr“.
Tatsächlich ertönt in Mission Control eine altmodische Zugpfeife, wenn die Bewegung auf dem MT beginnt :)
Wie viele verschiedene Walk-off-Manöver kann der ISS-Roboterarm ausführen?
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