Es hört sich so an, als ob die Servogeschwindigkeit nicht richtig gesteuert wird.

Können Sie die Armbewegung verlangsamen?

Denken Sie daran, damit die inverse Kinematik richtig funktioniert, müssen Sie die Rotationsgeschwindigkeit sehr präzise steuern. Wenn sich der Arm Ihres Systems mit der maximal möglichen Geschwindigkeit von einem Punkt zum anderen bewegt, erreichen die Servos möglicherweise ihre maximale Rotationsgeschwindigkeit. Als solches würde ein Servo seine Bewegung vor dem anderen abschließen, was Ihre Linie in eine Reihe von Bogensegmenten verwandeln würde, die teilweise miteinander vermischt werden.

Versuchen Sie, das System so zu steuern, dass sich der Arm zu Punkten in einem XY-Koordinatensystem bewegt. Wenn der Arm den Stift korrekt zu den angegebenen Punkten bewegen kann, handelt es sich um ein Problem mit der Servogeschwindigkeit. Wenn nicht, ist es etwas anderes.

Da es fast unmöglich ist sicherzustellen, dass sich zwei beliebige Servos mit genau der gleichen Geschwindigkeit bewegen, wäre die einfache, allumfassende Lösung, eine Flugbahn für Ihre Endeffektorkoordinaten (X, Y) zu generieren. Wenn Sie also beispielsweise eine gerade Linie zeichnen möchten, erstellen Sie einfach eine lineare Bahn der Form y= mx + b (sollte den meisten von Ihnen bekannt sein). Machen Sie einfach xa zu einer Funktion der Zeit, indem Sie " x = t; t++; " am Ende der Schleife setzen. Sie müssen natürlich eine feste Schleifenzeit haben - wenn Sie während der Bewegung nichts anderes tun müssen, verwenden Sie einfach eine While-Schleife, die endet, wenn die gewünschten Koordinaten erreicht sind. Ein weiterer Vorteil dieser Methode ist, dass Sie die Geschwindigkeit, mit der die Linie gezogen wird, variieren können; Anstelle von „t++“ können Sie zum Beispiel „t += 0.7“ für eine langsamere Geschwindigkeit eingeben.