Warum hat der Perseverance Rover keine Markierungen auf seinen Rädern wie Curiosity?

Die Räder des Rovers Curiosity haben Lochmuster, die JPL im Morsecode buchstabieren. Der Grund, warum diese überhaupt existierten, war, die sichtbasierte Odometrie und Entfernungsmessung zu unterstützen , insbesondere beim Fahren über karges/strukturloses Gelände. Die Räder des Mars 2020 Perseverance Rover haben keine solchen Markierungen. Warum das?

Haben sich die Markierungen auf den Rädern von Curiosity als nicht so nützlich herausgestellt? Oder sind die neuen Kameras an Bord der Perseverance so gut, dass sie die Markierungen der (vielen) welligen Stollen erkennen können, ohne dass eindeutige Markierungen erforderlich sind?

Es schien, als wäre der vorteilhafteste Ort für diesen weiteren Code auf „merkmalslosen Ebenen“. Wird Perseverance voraussichtlich einen Großteil dieses Terrains durchqueren oder erforscht es etwas völlig anderes?
Guter Punkt! Wenn man sich Orbitalkarten ansieht, sieht Jezero Crater wie ein Ort mit vielen Merkmalen aus, aber ich bin mir nicht sicher, ob lokale Merkmale aus der Perspektive des Rovers sichtbar sind.

Antworten (1)

Das LCAM von Perseverance kann 1024 x 1024 Pixel bei 1 Hz abbilden, möglicherweise schneller. Das ist die Kamera, die für die visuelle Odometrie (nach der Landung) verwendet wird. Ich habe keine harten Zahlen für die Kamera gefunden, die Curiosity dafür verwendet hat, aber über neun Jahre würde man erwarten, dass sich sowohl die Kamera als auch die Software verbessert haben. Eine schnellere Bildverarbeitung würde die Notwendigkeit für die relativ weit beabstandeten Bildmerkmale verringern, die durch die Morsecode-Löcher erzeugt werden.

Danke für die Antwort! Ich denke jedoch, dass Perseverance wie Curiosity seine Navcams für die visuelle Odometrie verwenden wird. Die Navcams von Curiosity hatten nur eine Auflösung von 1024 x 1024 px, und die von Perseverance sind viel besser (und haben Farbe). In dem von Ihnen verlinkten Papier wird auch erwähnt, dass das LCAM nach der Landung nicht für Bildgebungszwecke verwendet wird: „Nach der Landung ist die LCAM-Bilderfassung nicht möglich, da das FPGA der Kameraschnittstelle neu konfiguriert wird, um Stereovision und visuelle Odometrie-Verarbeitungsaufgaben zu unterstützen.“
Hoppla, ich hatte das falsch verstanden, da "das LCAM nicht so verwendet wird, wie es während der Landung war ... weil stattdessen die Odometrie." Sie haben Recht, es bedeutet: "Nach der Landung deaktiviert das geänderte FPGA das LCAM." Das verlinkte Papier bleibt nützlich, aber meine Antwort ist jetzt bloße Spekulation.
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