Was sind die Betriebsdetails der Canadarm Endeffektoren mit Verriegelung?

Es sind zahlreiche Bilder von Greiferbefestigungen und LEE verfügbar. Ich kann verstehen, wie die Drahtschlinge funktioniert, um den Mittelstift des Greifers zu fangen. Aber ich bin mir nicht sicher, wie die Positionsnocken- / Armbaugruppen erfasst und gesperrt werden oder wie Lasten übertragen werden.

Irgendwelche guten Zeichnungen oder Animationen?

Dies ist keine doppelte Frage. Die vorherige Veröffentlichung beschreibt, wie die Drähte den Mittelpfosten zur Ausrichtung umschlingen, gibt jedoch nicht an, was mit den Positionsnocken-/Armanordnungen interagiert, um eine lasttragende Verbindung bereitzustellen. Die LEE scheint nach einem Bajonettprinzip zu funktionieren. Ich kann die Bajonettkomponente am Greifer identifizieren, aber nicht den LEE
Ich habe die Frage erneut geöffnet, weil ich kein großer Fan davon bin, den Dupe-Hammer zu führen, und das OP protestierte, aber IMHBCO wird hier beantwortet space.stackexchange.com/a/14989/6944
Ich habe mich mit dem „Bajonettprinzip“ geirrt. Es gibt keine Drehsicherung. Es gibt 3 Stufen zunehmender Steifigkeit: 1) Schlingen des Mittelstifts am Greifer und Schlingentraktion am Stiftendknopf mit Passung der Nockenarmschultern 2) Eingriff der Kronenringe durch die Versteifungsunterbaugruppe und 3) Eingriff der vier Verriegelungsbaugruppen. Anscheinend hängt die Stufe des Engagements davon ab, was gegriffen wird. Die einfachste Greiferbefestigung hat keinen Kronenring oder Riegelmontagepunkte. Große bullige Bits haben alle 3 Eigenschaften. Beschreibung und Zeichnungen: ntrs.nasa.gov/citations/19950020841
Das ist dasselbe Dokument, das in meiner Antwort verlinkt ist, und der Schaltplan in meiner Antwort ist ein Auszug daraus. Ihr Kommentar ist eine anständige Zusammenfassung meiner Antwort, außer dass die "versteifte Baugruppe" (was auch immer das ist) die krummlinige Kopplung nicht eingreift. Das ist nur am Ende des Endeffektors und hat nichts mit dem Schlitten zu tun.
Abbildung 2, Seite 10, gibt einen schönen Überblick über die Rigidize-Baugruppe. Seine Kugelumlaufspindel zieht die Schlingen ein. Es ist also die Ridgidize-Baugruppe, die den mit der Schlinge versehenen Mittelstift in den LEE zieht. Wenn es sich bei dem Greifer um ein „Plain Jane“-Modell handelt (ohne krummlinige Kupplung), greift diese Bewegung in die Nockenarmschultern in den Nockenausschnitten ein, und das war's. Wenn der Greifer eine krummlinige Kupplung hat, passt die Bewegung der starren Baugruppe gleichzeitig an die krummlinigen Kupplungen. Wenn das LEE Kupplungen hat, rasten diese ein und dann entspannt die Rigidize Assembly die Spannung auf den Snares, da sie nicht mehr gespannt werden müssen.
Klingt, als wäre es die Kutsche, und Sie sind nach all diesen Recherchen bereit, Ihre eigene Antwort zu schreiben.

Antworten (1)

Der Eingriff mit dem Latching End Effector (LEE) umfasst mehrere Phasen:

  1. Anfängliche manuelle Ausrichtung mit einer Kamera am LEE und einem Ziel am Greifer des Objekts.
  2. Fangen Sie mit einer 3-Draht-Drahtschlinge
  3. Endgültige Ausrichtung durch Einziehen des Hakens in das LEE durch Zug an der Schlinge.
  4. Kupplung. Details hängen von der Variante der Grapple Fixture und LEE ab (Flight Releaseable FLGF oder Latchable LGF)

Die grundlegende Erfassung und Ausrichtung kann anhand der einfachsten Variante, der FRGF und der zugehörigen CANADARM 1 LEE, veranschaulicht werden:

Geben Sie hier die Bildbeschreibung ein Geben Sie hier die Bildbeschreibung ein

Die LEE wird unter Videosteuerung manipuliert, um den Stift innerhalb des Raums zu platzieren, der durch die drei Schlingendrähte gebildet wird. Motorisierte Träger bewegen die Schlingen, um sich um die Stiftwelle zu schließen. Die Schlingen werden dann durch einen Schraubmechanismus innerhalb des LEE-Gehäuses axial bewegt, wodurch eine Zugkraft auf den Stiftknopf ausgeübt wird und die LEE und der Griff zusammengezogen werden. Die Schultern der Nockenarme greifen in die Nockenausschnitte ein und korrigieren jede verbleibende Fehlausrichtung. Die sichere Kopplung von LEE und Grapple hängt davon ab, ob die Spannung der 3 Snare-Trommeln durch die Spannschraube aufrechterhalten wird.

Spätere Varianten fügten Strom- und elektrische Anschlüsse sowie Verriegelungskupplungen hinzu. Außerdem reduziert ein zahnradähnlicher gekrümmter Kupplungsring das Spiel.

Geben Sie hier die Bildbeschreibung ein

Das neuere Design ist abwärtskompatibel und in der Lage, massivere Objekte zu handhaben. Die krummlinige Kopplung ist insofern passiv, als sie durch die gleiche Wirkung in Eingriff gebracht wird, die die Nockenarmschultern in die Nockenausschnitte eingreift. Die vier Kupplungen werden motorisch eingerastet. An diesem Punkt wird die Spannung auf dem Schlingensystem gelöst. Die sichere Kopplung ist nicht auf die Snare-Wire angewiesen, sondern auf die mehrfach redundanten Verriegelungskupplungen.

Ausführliche Beschreibung: https://ntrs.nasa.gov/citations/19950020841

...Schöne Fotos!
Wenn ich deinen Beitrag noch einmal lese, stelle ich fest, dass du Recht hattest: Meiner ist ein doppelter Beitrag. Ich habe deinen Beitrag einfach nicht verstanden, weil ich nicht wusste, was ich mir anschaue. Ein Fall von „Das Auge sieht, was der Verstand weiß.“ In meinem Fall weiß der Verstand nichts …
Es ist bewundernswert von Ihnen, das zu sagen, und ich freue mich, dass Sie von einem System erfahren haben, das mir sehr am Herzen liegt. Ich kann es nicht wieder schließen, das System lässt mich nicht, da ich es schon einmal getan habe. Ich denke, wenn Sie dafür stimmen, es als Dupe zu schließen, wird es geschlossen. Wenn nicht, können Sie in Meta fragen oder einen Moderator anpingen.
Was sind die Betriebsdetails der Canadarm Endeffektoren mit Verriegelung?
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