Wie erkennt die New Shepard Crew Capsule die Nähe, um kurz vor dem Aufprall einen Rückantrieb auszulösen?

New Shepard hatte für seine Flüge am 13. Oktober 2020 und am 16. August 2021 zwei separate Sensoren für die Bodennähe.

Abschnitt III der New Shepard Flight Test Results from Blue Origin De-Orbit Descent and Landing Tipping Point , von Bieniawski et al, AIAA 2022-1829, berichtet:

Der letzte Sensorsatz umfasste den NDL [Navigation Doppler LiDAR] von NASA Langley, den DLC [Descent and Landing Computer] von NASA JSC und den OMPS [Optical Moon Proximity Sensor], der von OADS [Optical Air Data Systems] beschafft wurde. Das NDL besteht aus einer Elektronikbox und einem Laser, die über Glasfaserkabel mit drei Teleskopen verbunden sind, die in einem der Übergangstunnel in festen Winkeln montiert sind.
Das NDL sendet Nahinfrarot-Laserstrahlen (1550 nm Wellenlänge) an die Oberfläche, und die reflektierten Echos werden erfasst, um eine Schätzung der Geschwindigkeit und Reichweite des Landers relativ zum Boden bereitzustellen.
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Das OMPS ... besteht aus einer kleinen Elektronikbox und vier Teleskopen. Das Messprinzip ist zwar immer noch ein LiDAR mit einer Wellenlänge von 1550 nm, unterscheidet sich jedoch vom NDL und nutzt die jahrelange Entwicklung von OADS bei terrestrischen LiDARs für Windkraftanlagen, Hubschrauber und Flugzeuge.

Der NDL LiDAR ist hier dokumentiert .

Das NDL wurde für die Echtzeitnavigation verwendet, während die Messungen des OMPS nur für die Auswertung nach dem Flug aufgezeichnet wurden.

Korrektur: Die NDL und OMPS wurden in der Nähe der Oberseite des Boosters montiert und nicht auf der Besatzungskapsel, wie in einem Teil von Abbildung 4 in dem Papier (unten) gezeigt und wie durch Abbildung 12 angedeutet, die nur ein Foto des Boosters ist vor der Landung mit Laseranweisungen beschriftet.

Das sagt das Datenblatt von Blue Origin

Unmittelbar vor dem Aufsetzen stößt ein Retro-Schubsystem eine Luftwolke unter der Kapsel aus, um eine sanfte Landung mit etwa 1 mph in der Wüste von West-Texas zu erzeugen.

Dieser Rückantrieb (keine Rakete, nur ein Drucklufttank?) muss wie alle Aspekte seines Fluges per Software gesteuert werden. Aber ich weiß nicht, welche Art von Sensor diesen Befehl auslöst.