Wie sollten wir die Idee verstehen, dass der Herrgott in unserer Mitte wandelt?

Die vom OP zitierte ESV ist eine vollkommen gültige Übersetzung, eine einigermaßen getreue und wörtliche Wiedergabe des Hebräischen in beiden Fällen.

Ich würde beides im wörtlichen Sinne verstehen, genau wie in Deuteronomium 20: 4 (NASB)

denn der Herr, dein Gott, ist es, der mit dir geht, um für dich zu kämpfen gegen deine Feinde, um dich zu retten.'

Dies gilt unabhängig davon, ob sie Gott tatsächlich sehen konnten oder nicht, aber das ändert nichts an der eindeutigen Aussage dieser Verse.

Die Heiligkeit des Lagers Israels, des Volkes usw. ist Teil des allgemeinen Themas der gesamten Tora, wie die folgenden Beispiele zeigen:

• Ex 3:4-7, Mose wies an, seine Sandalen in der Gegenwart des HERRN auszuziehen
• Ex 19:4, 5, Den Israeliten wurde bei der Einweihung des Bundes mit Israel gesagt, dass sie eine „heilige Nation“ sein würden.
• Lev 11:44, 45, Israeliten angewiesen, „heilig zu sein, weil ich [der HERR] heilig bin“.
• Lev 19:2 – Rede zur ganzen Gemeinde Israels und sage ihnen: Seid heilig, denn ich, der HERR, euer Gott, bin heilig.
• Lev 20:8 - Bewahre meine Gebote und befolge sie. Ich bin der HERR, der euch heilig macht
• Lev 22:32 - Ich bin der Herr, der euch heilig macht
• Exo 31:13 - Dies wird ein Zeichen sein zwischen mir und dir für die kommenden Generationen, damit du erkennst, dass ich der HERR bin, der dich heilig macht.
• Lev 21:23 - Ich bin der HERR, der sie heiligt.
• Lev 22:16 - Ich bin der HERR, der sie heiligt.
• Lev 22:9 - Ich bin der HERR, der sie heiligt.
• Deu 23:14 - Das Lager Israels muss wegen der Gegenwart des HERRN heilig sein.

Auch nach der Torah galt das gleiche Prinzip. Zum Beispiel:

• Jos 5:13-15 - Als der „Befehlshaber der Armee des HERRN“ auftauchte, tat Josua zwei Dinge (a) fiel in Anbetung auf sein Angesicht zu Boden und (b) zog seine Sandalen aus, weil der Boden, auf dem er stand war heilig
• Hes 37:28 - ... die Nationen werden erkennen, dass ich der HERR bin, der Israel heilig macht.

Sogar im NT wird dieses Thema fortgesetzt, wie es von 1. Petrus mehrmals erwähnt wird:

• 1. Petrus 1:15, 16 - Aber gleichwie der, der dich berufen hat, heilig ist, also sei heilig in allem, was du tust, denn es steht geschrieben: „Seid heilig, denn ich bin heilig.
• 1. Petrus 2:9 – Ihr aber seid ein auserwähltes Volk, eine königliche Priesterschaft, eine heilige Nation, ein Volk für Gottes eigenen Besitz, um die Tugenden dessen zu verkünden, der euch aus der Finsternis in sein wunderbares Licht berufen hat.
• 1. Petrus 12 – Verhaltet euch unter den Heiden mit solcher Ehre, dass sie, obwohl sie euch als Übeltäter verleumden, eure guten Taten sehen und Gott an dem Tag verherrlichen mögen, an dem er uns besucht. Siehe auch Matthäus 5:16.

Daher müssen die Bundesleute, sowohl in der Antike als auch in der Moderne, in allem, was sie tun, heilige Menschen sein, um den heiligen Gott widerzuspiegeln, dem sie dienen, und sich so verhalten, als ob der HERR unter ihnen wandelt.