In der Kinematik, Physik und insbesondere Robotik begegnen uns häufig die Begriffe Twist and Wrench. Twist ist (LinearVelocity, AngularVelocity) und Wrench ist (Force, Torque). Der Grund, warum ich verwirrt bin, ist, dass ich verschiedene Definitionen sehe und nicht mehr sicher bin, ob ich diese Begriffe richtig verwende ...
Fragen:
Sowohl Dreh- als auch Schraubenschlüssel sind Schrauben. "Schraube" ist der allgemeine Begriff, und "Drehen" ist die spezifische Anwendung auf Bewegung, während "Schraubenschlüssel" die spezifische Anwendung auf Kräfte und Impulse ist. Alle vereinen die linearen und winkligen Aspekte der von ihnen beschriebenen Dinge in einem 6×1-Objekt. Die Definitionen beziehen sich auf die Starrkörpermechanik im Allgemeinen und sind nicht spezifisch für die Robotik.
Ich hoffe, die folgenden Definitionen helfen Ihnen weiter:
Das Obige stellt die Geometrie der Bewegung in allen Details dar, die aus den beiden Informationen verfügbar sind, der linearen und der Winkelgeschwindigkeit an einem Punkt.
Ebenso für Schraubenschlüssel. Die 6 Komponenten, die sie definieren, werden in Größe, Richtung, Position und Tonhöhe zerlegt.
Zusammenhängende Posts. Kräfte als Schrauben , Bewegungsschraube und Instant Rotation Axis
Für Ihre zweite Frage bilden Linear- und Winkelbeschleunigung keine Verdrehung (Bewegungsschraube), da sie Zentrifugalterme enthalten, die sich nicht wie normale Schrauben transformieren. Dies liegt daran, dass die reguläre Beschleunigung einem bestimmten Teilchen folgt und die Schraubengrößen einen im Raum festgelegten Messpunkt haben.
Sie können jedoch eine Beschleunigungsdrehung konstruieren, wenn Sie anstelle der regulären (materiellen) Beschleunigung räumliche Beschleunigungen verwenden. An jedem Punkt A der räumliche Beschleunigungsvektor ist die Materialbeschleunigung abzüglich der Zentrifugalterme.
Dann ist die Beschleunigungsdrehung in Achskoordinate definiert als:
Oben werden die 6×6-Bewegungsgleichungen verwendet
Aber das ist Gegenstand einer anderen Frage, da die Herleitung der räumlichen Bewegungsgleichungen an dieser Stelle ziemlich kompliziert ist.
Der Unterschied zu dem, was Sie gepostet haben, scheint von der Anwesenheit der Abwesenheit von Gewalt abzuhängen. Ich bin mit der handelsspezifischen Robotik-Terminologie nicht vertraut, aber ich stelle in Ihrer Frage fest:
Twist ist (LinearVelocity, AngularVelocity) und Wrench ist (Force, Torque).
Beachten Sie, dass Sie eine Geschwindigkeit ohne Kraft oder eine Winkelgeschwindigkeit ohne Drehmoment haben können . Wenn Sie ein Drehmoment anwenden, um ein Top-Spinning zu beginnen, dreht es sich weiter, nachdem Sie losgelassen haben.
Im freien Raum können Sie einen Kreisel in Drehung versetzen und entlang der Drehachse schieben, und ein Punkt am Rand des Kreisels beschreibt eine Helix im Raum, während er sich bewegt. Das spezifische Verhältnis von Linear- und Drehimpuls beschreibt eine bestimmte Verdrehung (wie ich den Begriff so verstehe, wie Sie ihn verwendet haben). Dies kann zum Beispiel mit der „Steigung“ eines Schraubengewindes verglichen werden – zum Beispiel wie viele Windungen pro Zoll. Wiederum ein Verhältnis eines Rotationsmaßes zu einem linearen Maß entlang derselben Achse.
Auf der anderen Seite bezieht sich der Schraubenschlüssel auf Kraft (linear) und Drehmoment (rotierend). Auch hier scheint es sich um ein Verhältnis zu handeln. Bei einer gegebenen Masse überträgt ein auf die Masse aufgebrachter Schraubenschlüssel eine bestimmte Kombination aus Linear- und Winkelimpulsen und führt zu einer bestimmten Verdrehung.
Mit anderen Worten bezieht sich Twist auf die Geschwindigkeiten und Schraubenschlüssel auf die Beschleunigungen.
dmckee --- Ex-Moderator-Kätzchen
John Alexiou
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